，缀两轴头，即古飞軨遗象也。五辂两箱后，皆用玳瑁为鹍翅，加以金银雕饰，故俗人谓之金鹍车。两箱之里，衣以红锦，金花帖钉，上用红紫锦为后檐，青绞纯带，夏用簟，冬用绮绣褥。此后渐修，具依梁制。
后魏天兴初，诏仪曹郎董谧撰朝飨仪，始制轩冕，未知古式，多违旧章。孝文帝时，仪曹令李韶更奏详定，讨论经籍，议改正之。唯备五辂，各依方色，其余车辇，犹未能具。至熙平九年，明帝又诏侍中崔光与安丰王延明、博士崔瓚采其议，大造车服。定制，五辂并驾五马。皇太子乘金辂，硃盖赤质，四马。三公及王，硃屋青表，制同于辂，名曰高车，驾三马。庶姓王、侯及尚书令、仆已下，列卿已上，并给轺车，驾用一马。或乘四望通幰车，驾一牛。自斯以后，条章粗备，北齐咸取用焉。其后因而著令，并无增损。
王、庶姓王、仪同三司已上、亲公主，雉尾扇，紫伞。皇宗及三品已上官，青伞硃里。其青伞碧里，达于士人，不禁。
正从第一品执事官、散官及仪同三司、诸公主，得乘油色硃络网车，车牛饰得用金涂及纯银。二品、三品得乘卷通幰车，车牛饰用金涂。四品已下，七品已上，得乘偏幰车，车牛饰用铜。
尚书令给哄士十五人，左右仆射、御史中丞，各十二人。周氏设六官，置司辂之职，以掌公车之政，辨其名品，与其物色。
皇帝之辂，十有二等：一曰苍辂，以祀昊天上帝。二曰青辂，以祀东方上帝。三曰硃辂，以祀南方上帝及朝日。四曰黄辂，以祭地祇中央上帝。五曰白辂，以祀西方上帝及夕月。六曰玄辂，以祀北方上帝及感帝，祭神州。此六辂，通漆之而已，不用他物为饰。皆疏面，旒就以方色，俱十有二。疏面，刻皮当颅。七曰玉辂，以享先皇，加元服，纳后。八曰碧辂，以祭社稷，享诸先帝，大贞于龟，食三老五更，享食诸侯及耕籍。九曰金辂，以祀星辰，祭四望，视朔，大射，宾射，飨群臣，巡牺牲，养国老。十曰象辂，以望秩群祀，视朝，燕诸侯及群臣，燕射，养庶老，适诸侯家，巡省，临太学，幸道法门。十一曰革辂，以巡兵即戎。十二曰木辂，以田猎，行乡畿。此六辂，又以六色漆而画之，用玉碧金象革物以饰诸末。皆锡面、金钩，就以五采，俱十有二。锡面，镂金当颅。钩以属勒鞶缨。
皇后之车，亦十二等：一曰重翟，以从皇帝，重翟羽为车蕃祀郊禖，享先皇，朝皇太后。二曰厌翟，以祭阴社。次其羽也三曰翟辂，以采桑。翟羽饰之四曰翠辂，以从皇帝，见宾客。翠羽饰之五曰雕辂，以归宁。刻诸末也六曰篆辂，以临诸道法门。篆诸饰也六辂皆锡面，硃总总以硃丝为之，置马勒，直两耳与两镳也。金钩。七曰苍辂，以适命妇家。八曰青辂，九曰硃辂，十曰黄辂，十一曰白辂，十二曰玄辂。五时常出入则供之。六辂皆疏面，缋总。以画缯为之
诸公之辂九：方辂各象方之色碧辂、金辂，皆锡面，鞶缨九就，金钩。象辂、犀辂、贝辂、革辂、篆辂、木辂，皆疏面，鞶缨九就。凡就，皆以硃白苍三采。诸侯自方辂而下八，又无碧辂。诸伯自方辂而下七，又无金辂。诸子自方辂而下六，又无象辂。诸男自方辂而下五，又无犀辂。凡就，各如其命。
诸公夫人之辂车九：厌翟、翟辂、翠辂，皆锡面，硃总，金钩。雕辂、篆辂，皆勒面，刻白黑韦为当颅缋总。硃辂、黄辂、白辂、玄辂，皆雕面，刻漆韦为当颅鹥总。总青黑色缯，其著如硃总。诸侯夫人自翟辂而下八，诸伯夫人自翠辂而下七，诸子夫人自雕辂而下六，诸男夫人自篆辂而下五。鞶缨就数，各视其君。
公孤卿大夫，皆以中之色乘祀辂。士乘祀车。
三公之辂车九：祀辂、犀辂、贝辂、篆辂、木辂、夏篆、夏缦、墨车、戋车。自篆已上，金涂诸末，疏锡，鞶缨，金钩。木辂已下，铜饰诸末，疏，鞶缨皆九就。三孤自祀辂而下八，无犀辂。六卿自祀辂而下七，又无贝辂。上大夫自祀辂而下六，又无篆辂。中大夫自祀辂而下五，又无木辂。下大夫自祀辂而下四，又无夏篆。士车三：祀车、墨车、戋车。凡就，各如其命之数。自孤下，就以硃绿二采。
三妃、三公夫人之辂九：篆辂、硃辂、黄辂、白辂、玄辂，皆勒面，缋总。夏篆、夏缦、墨车、戋车，皆雕面，鹥总。三弋、三孤内子，自硃辂已下八。六嫔、六卿内子，自黄辂而下七。上媛妇、中大夫孺人，自玄辂而下五。下媛妇、大夫孺人，自夏篆而下四。御婉、士妇人，自夏缦而下三。其鞶缨就，各以其等。皆簟每笰，漆之。君以赤，卿大夫士以玄。
君驾四，三辀六辔。卿大夫驾三，二辀五辔。士驾二，一辀四辔。
辂之制，重轮重较而加耳焉。皇帝、皇后之辂，舆广六尺有六寸，轮高七尺。画轮毂、辀衡以云牙，箱轼以虡文，虡内画以杂兽。兽伏轼，倚较。诸侯及夫人、命夫、命妇之辂车，广六尺有二寸，轮崇六尺有六寸。画毂以云牙，轼以虡文，虡内画以云华。倚较。士不画。后、夫人、内子已下，同去兽与鹿。
凡旗，太常画三辰，日、月、五星。旃画青龙皇帝升龙，诸侯交龙。旟画硃雀，旌画黄麟，旗画白兽，旐画玄武，皆加云。其旃物在军，亦书其事号，加之以云气。徽帜亦如之。通帛为旃，杂帛为物。在军亦书其人官与姓名之事号。徽帜亦书之，但画其所书之例。旌节又画白兽，而析羽于其上。
司常，掌旗物之藏。通帛之旗六，以供郊丘之祀。一曰苍旗，二曰青旗，三曰硃旗，四曰黄旗，五曰白旗，六曰玄旗。画缋之旗六，以充玉辂之等。一曰三辰之常，二曰青龙之旗，三曰硃鸟之旟，四曰黄麟之旌，五曰白兽之旗，六曰玄武之旐。皆左建旗而右建闟戟。又有继旗四，以施军旅。一曰麾，以供军将。二曰Ｋ，以供师帅。三曰枿，以供旅帅。四曰旆，以供倅长。诸公方辂、碧辂建旂，金辂建旟，象辂建物，木辂建旐。诸侯自金辂而下，如诸公之旗。诸伯自象辂而下，如诸侯之旗。诸子自犀辂而下，如诸伯之旗。诸男自象辂而下，如诸子之旗。三公犀辂、贝辂、篆辂建旃，木辂建旐，夏篆、夏缦及戋车建物。孤卿已下，各以其等建其旗。
旌杠，皇帝六刃，诸侯五刃，大夫四刃，士三刃。
旒，皇帝曳地，诸侯及轵，大夫及毂，士及轸。凡注毛于杠首曰绥，析羽曰旌，全羽曰Ｋ。其幓，皇帝诸侯加以弧韣。闟戟，方六尺而被之以黻，唯皇帝诸侯辂建焉。闟戟、杠绸与旗同。
车之盖圆以象天，舆方以象地。轮辐三十，以象日月。盖二十有八，以象列宿。设和銮以节趋行，被旗旒以表贵贱。其取象也大，其彰德也明，是以王者尚之。
皇帝、皇后在丧之车五：一曰木车，初丧乘之。二曰素车，卒哭乘之。三曰藻车，既练乘之。四曰駹车，祥而乘之。五曰漆车，禫而乘之。及平齐，得其舆辂，藏于中府，尽不施用。至大象初，遣郑译阅视武库，得魏旧物，取尤异者，并加雕饰，分给六宫。有乾象辇，羽葆圆盖，画日月五星、二十八宿、天街云罕、山林奇怪及游麟飞凤、硃雀玄武、驺虞青龙，驾二十四马，以给天中皇后，助祭则乘。又有大楼辇车，龙辀十二，加以玉饰，四毂六衡，方舆圆盖，金鸡树羽，宝铎旒苏，鸾雀立衡，六螭龙衔轭，建太常，画升龙日月，驾二十牛。又有象辇，左右金凤，白鹿仙人，羽葆旒苏，金铃玉佩，初驾二象，后以六驼代之。并有游观小楼等辇，驾十五马车等，合十余乘，皆魏天兴中之所制也。宣帝至是，咸复御之。复令天下车，皆以浑成木为轮。
开皇元年，内史令李德林奏，周、魏舆辇乖制，请皆废毁。高祖从之。唯留魏太和时仪曹令李韶所制五辂，齐天保所遵用者。又留魏熙平中，太常卿穆绍议皇后之辂，其从祭则御金根车，亲桑则御云母车，并驾四马。归宁则御紫罽车，游行则御安车，吊问则御绀罽軿车，并驾三马。于后著令，制五辂。
玉辂，青质，以玉饰诸末。重箱盘舆，左青龙，右白虎，金凤翅，画虡文鸟兽。黄屋左纛，金凤在轼前，八鸾在衡，二铃在轼。龙辀，前设鄣尘。青盖黄里，绣饰。博山镜子，树羽。轮皆硃斑重牙。左建旗，十有二旒，幓旒皆画升龙，其长曳地。右载闟戟，长四尺，广三尺，黻文。旂首金龙头，衔结绶及铃緌。驾苍龙，金方，插翟尾五隼，镂锡，鞶缨十有二就。锡马当颅，镂金为之。鞶马大带，缨马鞅，皆以五彩饰之。就成也，一币为一就。祭祀、纳后则供之。
金辂，赤质，以金饰诸末。左建旟，右建闟戟。旟画鸟隼余与玉辂同。驾赤鳷。朝觐会同，飨射饮至则供之。
象辂，黄质，以象饰诸末。左建旌，右建闟戟。旌画黄麟驾黄鳷。行道则供之。
革辂，白质，挽之以革。左建旗，右建闟戟。旗画白兽驾白骆。巡守临兵事则供之。
木辂，漆之。左建旐，右建闟戟。旐画龟蛇驾黑鳷。田猎则供之。
五辂之盖，旌旗之质，及鞶缨，皆从辂之色。盖之里俱用黄。其镂锡五辂同。
安车，饰重舆，曲壁，紫油纁硃里，通幰，硃丝络网，硃鞶赆缨，硃覆发，具络。驾赤鳷。临幸则供之。
四望车，制同犊车金饰，青油纁硃里，通幰。拜陵临吊则供之。
皇后、皇太后重翟，青质，金饰诸末。硃轮，金根硃牙。其箱饰以重翟羽，青油纁硃里，通幰，绣紫帷，硃丝络网，绣紫络带。八銮在衡，锡，鞶缨十二就，金棨方釳，插翟尾，硃总。总以硃为之，如马缨而小，著马勒，在两耳两镳也。驾苍龙。受册、从郊禖、享庙则供之。
厌翟，赤质，金饰诸末。轮画硃牙。其箱饰以次翟羽，紫油纁硃里，通幰，红锦帷，硃丝络网